基于螺旋理論的2PRS-2PUS并聯(lián)工作臺奇異性分析.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)具有精度高、剛度大、承載能力強、結(jié)構(gòu)緊湊等一系列優(yōu)點，在工程實際中得到了廣泛的應(yīng)用。但是并聯(lián)機構(gòu)存在豐富的奇異位形問題，這個問題一直是阻礙其進一步推廣的癥結(jié)。
　　本文以一種可以應(yīng)用于并聯(lián)機床工作臺的2PRS/2PUS并聯(lián)機構(gòu)作為研究對象，應(yīng)用螺旋理論對機構(gòu)進行了自由度分析、位置正反解分析、工作空間分析、以及奇異性分析，并針對奇異性分析的結(jié)果提出了三種改善奇異性的方法。
　　首先應(yīng)用螺旋理論獲得了機構(gòu)的具體運動形式，

2、結(jié)合機構(gòu)的運動特點選用合理的運動參數(shù)進行機構(gòu)數(shù)學(xué)模型表達，得到了機構(gòu)的位置正逆解，并通過SimMechanics對機構(gòu)進行運動學(xué)仿真，發(fā)現(xiàn)了其中存在的奇異性現(xiàn)象。
　　而后通過運動學(xué)方程得出了雅克比矩陣，使用Matlab進行雅克比矩陣行列式數(shù)值求解，根據(jù)Gosselin分類方法得出了機構(gòu)的奇異位形，使用螺旋理論解釋了機構(gòu)發(fā)生奇異的原因，并提出一種利用機構(gòu)約束螺旋矩陣代替?zhèn)鹘y(tǒng)雅克比矩陣來尋找機構(gòu)奇異性的方法。
　　最后提出了三