助餐機(jī)器人運動學(xué)仿真及其定位.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機(jī)器人技術(shù)在最近二十多年來才得到了迅速的發(fā)展，作為康復(fù)機(jī)器人中的一種叫做助餐機(jī)器人的發(fā)展才剛剛起步，但隨著世界人口老齡化程度的不斷加劇以及世界傷殘人口的不斷增加，他們的日常工作和生活問題正待于解決，所以助餐機(jī)器人也越來越多的受到了人們的關(guān)注和研究。鑒于此種情況，本論文作者在參考大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，結(jié)合課題的要求，設(shè)計了一種小型、靈巧且能夠?qū)崿F(xiàn)喂飯動作的五自由度串聯(lián)助餐機(jī)器人。
　　本課題以機(jī)器人的機(jī)構(gòu)選型原則為基礎(chǔ)，研究設(shè)計了助

2、餐機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)，并深入分析了仿生學(xué)完成了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸。在此基礎(chǔ)上，采用D-H法設(shè)定了助餐機(jī)器人桿件坐標(biāo)系，通過齊次變換建立了正運動學(xué)與逆運動學(xué)模型，運用微分變換法推導(dǎo)了助餐機(jī)器人的雅可比矩陣；然后借助于坐標(biāo)變換矩陣對機(jī)器人進(jìn)行工作空間分析，并在MATLAB中進(jìn)行了仿真分析，輸出了實際的作業(yè)空間圖；這些工作為助餐機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)分析和運動控制提供了依據(jù)。最后又用MATLAB軟件和ADAMS軟件進(jìn)行了機(jī)器人手臂的運動學(xué)仿真，

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