基于雙目視覺的機器人焊縫軌跡檢測的研究.pdf

1、焊接是制造領域中一項重要的技術(shù)，以機器人為載體的自動焊接在生產(chǎn)環(huán)節(jié)中也得到了廣泛應用。隨著“工業(yè)4.0”的提出，制造業(yè)對焊接智能化的需求日益旺盛。目前主流的示教再現(xiàn)型焊接機器人由于缺少反饋特性，在焊件出現(xiàn)生產(chǎn)或裝配誤差時，會存在焊接軌跡偏差，影響產(chǎn)品質(zhì)量。本文應用基于線結(jié)構(gòu)光的雙目視覺技術(shù)，采集焊接軌跡中對接、搭接和T形角接三種焊縫的空間信息，對比示教軌跡坐標點集與檢測軌跡坐標點集，出現(xiàn)待焊軌跡偏離時進行警告，顯著減小焊接產(chǎn)品報廢率。因

2、此研究和設計焊接軌跡檢測系統(tǒng)具有重要意義。
　　論文首先對實驗系統(tǒng)組成部件進行了計算和選型，并著重介紹雙目視覺系統(tǒng)中兩相機的空間位姿分布。分別利用相機分辨率和像素綜合測量誤差得到兩相機光心距離和光軸夾角，在此基礎上設計并制造了視覺傳感器。
　　論文接著對相機標定環(huán)節(jié)進行了介紹，并探索性使用了基于Fast算子的角點提取法代替張氏標定中相應環(huán)節(jié)的改進張氏標定工具，有效降低像素誤差，獲取標定結(jié)果。最后編程得到手眼標定數(shù)據(jù)。