坐姿肢體協(xié)同訓練康復機構的設計與分析.pdf

1、因人口老齡化、腦卒中以及傷殘等導致的肢體運動功能障礙患者逐年增多，而相應的醫(yī)療康復人員及設備卻無法滿足康復需求。為減輕護理人員的工作強度、提高患者接受康復治療機會、量化康復訓練的指標，康復機器人應運而生。本文在分析國內(nèi)外肢體康復機器人研究現(xiàn)狀的基礎之上，依據(jù)康復運動理論，結合人體生理結構特征、行走時肢體運動規(guī)律，提出一種基于坐姿的單自由度、復合連桿式肢體協(xié)同訓練康復機構，具體工作如下:
　　首先，分析人體尺寸及關節(jié)活動度限定坐姿狀

2、態(tài)下的運動區(qū)間，再通過實驗探求行走時肢體主要關節(jié)的運動規(guī)律及軌跡，為機構方案的設計提供理論依據(jù)，最終提出一種曲柄滑塊和RRR級二級桿組組合形成的單自由度、復合連桿式協(xié)同訓練康復機構。
　　其次，應用D-H法建立康復訓練機構參數(shù)坐標模型，對其進行運動學正分析，得出影響軌跡的主要參數(shù)，并應用ADAMS軟件分析尺寸參數(shù)對軌跡的具體影響，通過單因素分析及正交試驗優(yōu)化出一組基本尺寸參數(shù)。
　　然后對人機模型進行深入研究，分析不同訓練參