帶時(shí)滯PD型迭代學(xué)習(xí)控制初值問題研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是一種新興控制技術(shù)，它是智能控制理論的一個(gè)分支，特別適合于具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)特性的被控對象。迭代學(xué)習(xí)控制主要是利用前次或者前幾次迭代時(shí)的輸入信息和所產(chǎn)生的輸出誤差校正項(xiàng)，通過迭代的方式修正迭代控制信號，從而實(shí)現(xiàn)在有限時(shí)間區(qū)間上對期望輸出軌跡的跟蹤。迭代學(xué)習(xí)控制能解決任意初始狀態(tài)的任意軌跡跟蹤問題，就可以將迭代學(xué)習(xí)控制推廣應(yīng)用到更一般的控制系統(tǒng)中去。實(shí)際的控制系統(tǒng)都是非線性系統(tǒng)，完全線性的系統(tǒng)是不存在的。時(shí)滯作為工業(yè)生產(chǎn)過程中普遍存

2、在的一種現(xiàn)象，是由于信息的傳遞、測量等因素所導(dǎo)致的時(shí)間延遲而產(chǎn)生的。時(shí)滯特性常常會(huì)對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及系統(tǒng)性能指標(biāo)產(chǎn)生嚴(yán)重影響，所以研究時(shí)滯系統(tǒng)的控制問題具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。
　　 在有關(guān)迭代學(xué)習(xí)控制的研究中，一般情況下，假設(shè)被控對象在每次迭代運(yùn)行的初始狀態(tài)精確地在期望輸出上。如果不在期望輸出上，而是在期望輸出軌跡的某一鄰域上，我們把這類問題稱為迭代學(xué)習(xí)控制的初值問題。初值問題將會(huì)影響到迭代學(xué)習(xí)控制的收斂性。
　

3、　 本文主要討論了帶時(shí)滯超前PD型迭代學(xué)習(xí)控制的初值問題。具體的說，該算法考慮了迭代初態(tài)與期望初態(tài)相同的情況、迭代初始狀態(tài)固定以及迭代初態(tài)任意三類問題;分別針對這三類不同情況討論了超前PD型迭代學(xué)習(xí)算法的收斂性，從理論上建立了保證閉環(huán)系統(tǒng)收斂的充分條件。利用Bellman-Gronwall不等式和λ-范數(shù)理論，論證了算法的收斂性仿真結(jié)果表明:所提出的超前PD型迭代學(xué)習(xí)算法不僅能夠適于解決具有初始迭代偏差的問題，而且具有較快的收斂速度，