組合導(dǎo)航及其濾波算法研究.pdf

1、組合導(dǎo)航系統(tǒng)目前在人類的航空、航天等領(lǐng)域被廣泛運(yùn)用。本文對(duì)由慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)和全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)構(gòu)成的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究。本文對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)分別進(jìn)行了詳細(xì)的探討，論述了二者各自的工作原理、系統(tǒng)組成、誤差來源和模型計(jì)算。計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展促進(jìn)了卡爾曼(Kalman)濾波技術(shù)的發(fā)展，卡爾曼濾波技術(shù)的發(fā)展對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展有著重要的意義。常規(guī)卡爾曼濾波技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型要求較高，而這一要求

2、一般很難得到保證，從而使得濾波不能得到系統(tǒng)的最優(yōu)估計(jì)，甚至可能引起濾波發(fā)散。
　　 本文針對(duì)常規(guī)卡爾曼濾波在實(shí)際應(yīng)用中存在的不足，論述了其他一些改進(jìn)的濾波技術(shù)：擴(kuò)展卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波、Sage-Husa自適應(yīng)濾波、H∞魯棒濾波。文中，對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波在非線性情況下的表現(xiàn)進(jìn)行了簡單仿真。
　　 本文對(duì)INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，引入了已知的誤差模型，利用位置/速度組合模式依據(jù)不同的濾波算法進(jìn)行仿真實(shí)