Mecanum輪式全向機器人位置精確控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、Mecanum輪全向移動機構(gòu)是當今應(yīng)用普遍且較為成熟的一種全向移動解決方案，穩(wěn)定的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)秀的控制性能使其成為當今機器人研究的熱點內(nèi)容。
　　本文首先在Mecanum四輪移動機構(gòu)運動學模型的基礎(chǔ)上引入偏轉(zhuǎn)角度與輪心距離，建立了普遍適用的Mecanum輪全向移動機構(gòu)的運動學模型。并對兩輪結(jié)構(gòu)、三輪結(jié)構(gòu)以及四輪結(jié)構(gòu)做出了分析。同時對四輪機構(gòu)的組合形式進行了研究與規(guī)劃，給出了最優(yōu)的四輪配置模型與四輪故障模型，該模型具有廣泛的運用

2、價值。
　　在位置精度的研究中，首先分析了輪子結(jié)構(gòu)與車身配置對運動精度的影響，從裝配精度、傳動鏈以及懸架系統(tǒng)等方面進行了研究與改進;然后對載荷分布、地面狀況等因素進行了建模分析;最后分析了不同控制系統(tǒng)的配置對位置精度影響。
　　設(shè)計搭建了Mecanum輪全向移動控制平臺，采用上位機PC與下位機運動控制卡的控制模式，并使用CAN總線通信，提高了全向移動機構(gòu)的協(xié)調(diào)性與可靠性。在此基礎(chǔ)上提出一種控制最優(yōu)方案，即快速移動下的速度反饋

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