基于controller link網(wǎng)絡(luò)的自動裝料裝置控制系統(tǒng)

1、現(xiàn)場總線現(xiàn)場總線技術(shù)及應用題目：目：基于基于ControllerLink網(wǎng)絡(luò)的自的自動裝料裝置控制系裝料裝置控制系統(tǒng)系別與專業(yè)專業(yè)：信息工程系信息工程系自動化班級與學號：與學號：06303512姓名：名：艾勇艾勇指導教師：喬莉圖1裝料裝置測控圖3控制系統(tǒng)總體設(shè)計控制系統(tǒng)總體設(shè)計3.1控制方案控制方案（1）機械手控制。機械手主要完成抓料、取料、送料等過程，為了充分利用空格板的有效空間容量，提高每層裝料量，在第2、4、6、8、10等偶數(shù)行裝

2、料時，機械手在Y軸方向需要有半個物料直徑的錯位運動，每完成一行的裝料過程，機械手在X軸方向的運動距離就相應變小，因此機械手在X、Y軸方向的變行程運動分別采用步進電機D1、D2控制，Z方向為固定行程，采用氣缸控制機械手的上升與下降。由于物料沿傳送帶“一”字形排列，所以機械手設(shè)計為長條形結(jié)構(gòu)，利用氣動回路進行控制機械手的抓料和放料，為防止在抓料和放料過程中損壞物料，需現(xiàn)場調(diào)整機械手的氣動抓取力。（2）裝料工作臺。為簡化機械手的運動形式，當擺