形狀記憶合金柔性機械手指的研制探討.pdf

1、隨著科技發(fā)展，機械手應用越來越廣泛，世界各國均開展了相關研究。一種基于溫控型形狀記憶合金研制的內嵌式驅動器，輸出位移大，輸出力－重量比高，驅動與控制簡便，獲得了廣泛關注。
　　 本文以彎曲型內嵌式形狀記憶合金驅動器樣機的研制為出發(fā)點，在已有研究基礎上，闡述了內嵌式形狀記憶合金驅動器的原理、結構、分類與制作方法，提出了多種雙絲結構平面彎曲內嵌式形狀記憶合金驅動器的制作方法，并試制了樣機。在分析現(xiàn)有空間彎曲內嵌式形狀記憶合金驅動器結

2、構基礎上，提出了非粘合型結構，采用與形狀記憶合金絲不粘合的雙組份型硅橡膠制作彈性硅橡膠棒，進一步分析了該結構存在的問題，并通過結構設計加以克服。采用有限元分析軟件ANSYS對平面與空間彎曲內嵌式形狀記憶合金驅動器進行穩(wěn)態(tài)溫度分析，研究了多絲結構中形狀記憶合金絲之間溫度耦合關系，得出了新結構空間彎曲內嵌式形狀記憶合金驅動器的設計參數(shù)。最后，設計了硅橡膠硫化模具，試制了非粘合型空間彎曲內嵌式形狀記憶合金驅動器樣機。試驗表明，該樣機能夠實現(xiàn)空