輪式機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、隨著人工智能和控制研究的不斷深入，機(jī)器人控制技術(shù)越來越受到人們的重視，輪式機(jī)器人的更是一個研究的熱點。輪式機(jī)器人是機(jī)器人的一種，它結(jié)合了機(jī)械、電子、計算機(jī)等技術(shù)，廣泛的應(yīng)用于各個領(lǐng)域。在查閱了大量資料的基礎(chǔ)。上，分析了移動機(jī)器人控制技術(shù)的特點以及發(fā)展現(xiàn)狀，設(shè)計并研究了輪式機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)。
　　 本文的內(nèi)容主要包括以下四個部分：第一部分：闡述了輪式機(jī)器人運(yùn)動控制控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、控制模型；第二部分：主要介紹了輪式機(jī)器人運(yùn)動控制系

2、統(tǒng)的組成以及各部分的功能，設(shè)計了以AT89S51微控制器為核心的主控制器作為輪式機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)，介紹了運(yùn)動執(zhí)行部分步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的工作原理，給出了基于主控制器的運(yùn)動控制方案；第三部分：介紹了數(shù)控系統(tǒng)中常用的插補(bǔ)算法，采用插補(bǔ)算法來實現(xiàn)對輪式機(jī)器人的運(yùn)動控制，并設(shè)計了控制程序，采用數(shù)字積分插補(bǔ)算法來實現(xiàn)對輪式機(jī)器人的運(yùn)動控制；第四部分：給出了控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖、主控制器時序脈沖圖和算法實現(xiàn)過程；完成了大量的實驗，對實驗進(jìn)行了分